四軸焊接機械手
四軸機械手由行走底座（X軸），立柱體（Z軸），橫臂體（Y軸），及焊槍夾持（R軸）構成機械本體。本體集成了伺服控制器和運動控制器以及電控部分，大大減少因外部鏈接造成的故障。執行部分全部采用******值伺服電機，實現了高精度，高穩定性且具有斷電記憶位置，無需限位開關，很好的解決了連線多故障率高的問題。傳動部分采用精密滾軸絲桿和斜齒傳動方式，提高了設備的重復定位精度和高速平衡性，增加了設備的使用壽命。支持工位模式，不同工位可焊接不同產品且有預約功能，提高了設備的利用率，提高了工作效率。配備數字化焊機可實現不同焊縫的焊接電流和焊接電壓分段調整，提高了焊接品質。
  底座為箱體結構，有四個固定螺釘，便于安裝固定，穩定性好。
  Z軸整體鋁合金鑄造精加而成，裝有滾軸絲桿，精度高，剛性好；頂部裝有帶剎車的******電機，停電停機******Y軸不下墜，******性好。
  Y軸整體鋁合金型材精制而成，上部安裝送絲機及焊槍。
  R軸位于Y軸的端部，下部為焊槍夾持裝置。
  X軸位于底座上部，有斜齒機構傳動，精度高，穩定性好。
  伺服控制器采用國內******品牌，X軸1KW，Y軸0.8KW,Z軸1.5KW,R軸0.6KW.
  電氣元件為德力西品牌，繼電器采用施耐德品牌。
六．主要技術參數

X軸有效行程	1750mm
Y軸有效行程	950mm
Z軸有效行程	450mm
R軸	-90-360°